Впервые Ершово упоминается в летописи 1454 года, когда великий московский князь Василий Васильевич Темный отдал своему союзнику князю Василию Ярославичу целиком Звенигородский удел, «опрочь Ершовского села», которое великий князь обменял вдове князя Андрея Ивановича и ее сыну Дмитрию. На протяжении последующих полутора веков Ершово упоминается в источниках как дворцовое село удельных князей, а затем царей.
В 1624 году Ершово купил боярин Михаил Михайлович Салтыков, его роду оно принадлежало больше столетия. В 1662 году Ершово досталось сыну боярина Петру Михайловичу Салтыкову, который был одним из наиболее близких лиц к царю Алексею Михайловичу. При Петре Михайловиче в Ершове по переписи 1678 года значилось уже 40 дворов, где проживало 129 человек. Современники хвалили его за редкое благоразумие и непоколебимую верность.
В 1712 году владельцем села стал Василий Федорович Салтыков. По наследству Ершово получил его третий сын Сергей Васильевич Салтыков, при котором в селе вместо обветшавшей была выстроена новая деревянная церковь, простоявшая до 1829 года.
В 1764 году Ершово было дано в качестве приданого за его сестрой Марией Васильевной, вышедшей замуж за Адама Васильевича Олсуфьева, действительного тайного советника, статс-секретаря Екатерины II. Село досталось их сыну Дмитрию Адамовичу Олсуфьеву, действительному статскому советнику и московскому губернскому предводителю дворянства. Но настоящий расцвет усадьба переживает при его сыне Василии Дмитриевиче Олсуфьеве. В середине 20-х годов XIX века Василий Дмитриевич после смерти отца приступает к перестройке усадьбы. В 1826 году закладывается Ершовский храм Живоначальной Троицы. В 1829 году его строительство заканчивает архитектор из крепостных крестьян А. Г. Григорьев, ученик Д. И. Жилярди. Эта церковь стала одной из лучших усадебных церквей Подмосковья. По ней село получило и второе название - Троицкое. В 1837 году было завершено строительство усадебного комплекса. По данным 1852 года, при нем в Ершове, Троицком тож, значились церковь, 36 дворов и крестьян 155 душ мужского и 163 женского пола. После смерти Василия Дмитриевича, в феврале 1858 года имение перешло к его сыну графу Алексею Васильевичу.
В годы Великой Отечественной войны Ершово оказалось на линии фронта. Немцы, захватив село на очень короткое время, сожгли его (из 106 домов осталось всего 11), а церковь была взорвана отступающими немецкими войсками вместе с запертыми в ней ранеными солдатами и жителями села. После войны на месте церкви был воздвигнут памятник погибшим воинам, село заново отстроено, восстановлено здание усадьбы, где с января 1952 года снова разместился дом отдыха.
В 1995 году по благословению патриарха Алексия II началось строительство нового храма на месте взорванного по сохранившимся чертежам А. Г. Григорьева. 11 ноября 1999 года храм был освящен патриархом.
