Село расположено в северо-восточной части Одинцовского района, на правом высоком берегу Москва-реки, в 8 км к северо-западу от Одинцово.
Впервые деревня упоминается в исторических рукописях 1504 года, как сельцо Денисовское. Согласно писцовой книге 1584 года поместье перешло во владение Андрею Яковлевичу Щелкалову, затем по переписи 1678 года селом Денисовым владел Кирилл Полуэктович Нарышкин, при котором же была построена Знаменская деревянная церковь и село стало носить двойное название Денисово-Знаменское. К 1704 году село, в котором имелись деревянная церковь, боярский двор, скотный двор, населения 66 крестьян в 12 дворах перешло Борису Ивановичу Прозоровскому, Прозоровский завещал его Екатерине I, которая, в 1728 году, пожаловала Знаменское-Денисово цесаревне Елизавете Петровне. С 1742 года и до прихода советской власти селом поочередно владели граф Алексей Григорьевич Разумовский (при нём, в 1769 году была построена уже каменная церковь), Иван Иванович Шувалов, князья Голицыны.
В годы советской власти село успешно развивалось, было многолюдным и имело крепкое хозяйство. С началом Великой Отечественной войны большинство мужчин ушли на фронт. В Киевском районе Москвы создавалась 21-я дивизия народного ополчения, в которую было набрано большое число добровольцев из жителей Знаменского. К концу войны в село не вернулось около 70 жителей села. Их помнили всех поименно. На домах, где жили погибшие воины, были укреплены специальные памятные доски с указаниями имен погибших.
В конце 1960-х годов в селе поселился инженер-полковник в отставке Василий Автономович Гудков. Он выполнил чертеж общего памятного знака в честь всех сельчан, погибших во время войны, согласовал его в отделе архитектуры и получил разрешение на сооружение, побывал на предприятиях Одинцовского района, в войсковых частях, на приеме у военного комиссара с просьбой о помощи в строительстве мемориала, вложил в его сооружение свои сбережения. Мемориал был торжественно открыт 23 февраля 1968 года. Память В.А. Гудкова, скончавшегося 25 сентября 1981 года также помнят и чтут в селе.
В Знаменском в настоящее время действует церковь Иконы Божией Матери Знамение, 1769 года постройки (Знаменский храм).
Долгие годы в послереволюционный период здание использовалось под зернохранилище совхоза и как складское помещение. Внутренности храма были разграблены. Она дважды горела от пожаров, устроенных во время съемок кинофильма «Дворянское гнездо», снимавшегося «Мосфильмом» в конце 1980-х годов.
Только в 1990 г. усилиями верующих было принято решение о реставрации церкви. В 2002 году рядом построена еще одна церковь — Крестильный храм Николая II Царя-страстотерпца, который является приписным к Знаменскому храму. Обе церкви как бы формируют единый архитектурный ансамбль.
